\chapter{Generowanie strategii gry}

\section{Przegląd istniejących rozwiązań stosowanych w lidze Small Size}
Dominującym rozwiązaniem jest STP - skills (podstawowe umiejętności robota) - tactics (połączenie umiejętności w konkretne zagranie) - play (zbiór zagrań). Wszystkie rozwiązania w lidze Small Size są rozwiązaniami scentralizowanymi (globalne sterowanie całą drużyną) i rozbudowanymi. Warto podjąć próbę sprawdzenia, czy rozwiązanie zdecentralizowane sprawdzi się w grze. Niestety, brak jest zespołu, z którym można to porównać (planowana była konfrontacja z Maćkiem), więc cięzko wysnuwać wnioski. Można jedynie zauważyć, że roboty potrafią generować zachowania przypominające złożone strategie prezentowane na filmach z rozgrywek ligowych.

\section{Opis zaimplemenetowanego rozwiązania}
Zadanie (task) jako podstawowa umiejętność robota, zbiór predefiniowanych zachowań. Główna zasada działania AI polegające na dobieraniu odpowiednich zadań w zależności od bieżącego stanu gry.

\subsection{Zadania}
Krótkie wprowadzenie - każde z zadań implementuje metodę execute() oraz metodę sprawdzają, czy zadanie jest wykonalne w danych warunkach.
\subsubsection{HoldPosition}
\subsubsection{WaitForPass}
\subsubsection{Cover} To zadanie jest aktywne tylko, gdy umiejętność krycia przeciwnika jest włączona.
\subsubsection{PassTheBall}
\subsubsection{Shoot}
\subsubsection{ProtectGoal}
\subsubsection{CaptureBall}
\subsubsection{Stop}

\subsection{AI}
Ten podrozdział będzie zawierał schematy przejść pomiędzy zadaniami, czyli to, w jaki sposób zdefiniowane jest zachowanie robota na boisku.
\subsubsection{AI bramkarza}
\subsubsection{AI zawodnika grającego w polu}
Tutaj opisane będą dwa warianty algorytmu - w sytuacji, gdy piłka jest w grze oraz gdy gra jest zatrzymana. Podział na dwa warianty pozwolił uprościć kod.

\subsection{Umiejętności}
AI pozwala na włączanie/wyłączanie zestawu poniższych umiejętności, które wpływają na sposób działania zadań robota. Funkcja ta jest przygotowana specjalnie na potrzeby eksperymentów, które pozwolą ocenić, w jaki sposób dana umiejętność wpływa na wynik rozgrywki.

Wstęp o strefach aktywności - na nich opierają się poniższe umiejętności.
\subsubsection{Podział na role}
\subsubsection{Równomierne rozmieszczanie na boisku}
\subsubsection{Krycie przeciwnika}
